Le ministre s'adressait au Conseil de sécurité lors d'un débat sur le renouvellement du mandat de la force, qui arrive à expiration fin juin.
Pour M. Diop, le prochain mandat de la Minusma "doit nécessairement tenir compte du contexte sécuritaire actuel marqué par la recrudescence et l'intensification de la menace terroriste".
Bamako souhaite "améliorer la posture de la Minusma, de façon à la rendre plus proactive et à lui assurer plus d'efficacité".
Malgré une force de 12.000 hommes, la Minusma "peine à assumer pleinement son rôle de stabilisation du pays", a-t-il estimé.
Le ministre a aussi plaidé devant la presse pour un plus grand soutien international à l'armée malienne, reconnaissant la réticence de l'ONU à s'engager elle-même dans des opérations anti-terroristes, et une meilleure coopération régionale.
"Le mandat de la Minusma concerne seulement le Mali alors que la menace est régionale" sur l'ensemble du Sahel, a-t-il souligné.
L'ONU fait valoir depuis le déploiement de la Minusma que les Casques bleus n'ont pas pour vocation de traquer les groupes extrémistes, laissant cette tâche aux forces françaises.
Mais la Minusma est elle-même de plus en plus régulièrement la cible d'attaques et d'attentats, qui ont coûté la vie à plus de 80 de ses soldats depuis trois ans.
Devant le Conseil, le patron des opérations de maintien de la paix de l'ONU Hervé Ladsous a seulement promis "d'explorer avec l'Union africaine les moyens de renforcer la coopération" dans le renseignement et le contrôle des frontières.
Dans son dernier rapport sur le Mali, le secrétaire général de l'ONU Ban Ki-moon jugeait "alarmante" l'insécurité dans le nord du pays et réclamait que l'armée malienne y renforce sa présence.
Il faisait état de "difficultés opérationnelles persistantes" pour la Minusma et demandait aux pays fournissant des Casques bleus et aux donateurs de lui fournir "des équipements et un entraînement conformes aux normes de l'ONU".
M. Ban doit publier fin mai un rapport de recommandations sur l'avenir de la mission.
Le nord du Mali était tombé en mars-avril 2012 sous la coupe de groupes jihadistes, qui ont été en grande partie chassés par une intervention militaire internationale lancée à l'initiative de la France en janvier 2013.
Mais des zones entières du pays échappent encore au contrôle des forces maliennes et étrangères.
Avec AFP
