Son fils et actuel président de la République démocratique du Congo, Félix Tshisekedi, menait la délégation présente à l'aéroport, avant une journée d'hommage vendredi et l'inhumation prévue samedi.
Le président Tshisekedi était cependant en retrait au moment où sa mère, Marthe, est descendue de la passerelle de l'avion.
Un corbillard aux couleurs de la RDC attendait la dépouille mortelle de l'ex-opposant et ex-Premier ministre, ont rapporté des journalistes sur place.
Quelques milliers de personnes attendaient en dehors de l'aéroport alors que la nuit était déjà tombée sur Kinshasa.
Le corps doit être conduit à la morgue, avant d'être exposé vendredi au stade des Martyrs puis d'être inhumé samedi à la Nsele.
L'ex-opposant et ex-Premier ministre est décédé à l'âge de 84 ans le 1er février 2017 à Bruxelles où il venait se faire soigner.
Sa dépouille reposait depuis dans un funérarium de la capitale belge, faute d'accord entre sa famille et l'ancien régime du président Joseph Kabila pour son rapatriement et l'organisation des obsèques.
Né en 1932, Etienne Tshisekedi a été un proche du dictateur Mobutu Sese Seko à l'indépendance de l'ex-colonie belge en 1960.
Tshisekedi père est passé dans l'opposition et a fondé dans la clandestinité l'Union pour la démocratie et le progrès social (UDPS) en 1982.
Le "Sphynx" de Limete, du nom de sa commune de résidence à Kinshasa, a été brièvement Premier ministre dans les années 90, lors de l'ouverture du géant d'Afrique au multipartisme.
Il est repassé dans l'opposition au régime des Kabila à partir de 1997.
