A sa descente d'avion peu après 17H00 (16H00 GMT), le couple royal a été salué par les membres du gouvernement marocain et des hauts responsables du pays, selon les images diffusées par des médias officiels.
Escortés par la Garde royale, Mohammed VI et Felipe VI ont ensuite emprunté la grande avenue Mohammed V, pavoisée pour l'occasion aux couleurs marocaines et espagnoles, pour rejoindre le Palais royal de Rabat.
Des milliers de Marocains étaient postés le long du trajet, ainsi que des groupes folkloriques et des fanfares, a constaté un journaliste de l'AFP.
Une cérémonie d'accueil doit avoir lieu au palais de Rabat. Les deux monarques doivent ensuite s'entretenir en tête-à-tête, puis entourés des deux délégations. Celle d'Espagne est composée de plusieurs ministres et hommes d'affaires.
Coopération sécuritaire, culturelle, énergétique... une dizaine d'accords et de mémorandums d'entente seront signés entre les deux pays voisins, au cours de cette visite d'Etat qui "reflète la profondeur et la qualité des relations bilatérales", s'est félicité le Palais royal marocain dans un communiqué.
Un "Conseil économique" maroco-espagnol sera lancé jeudi, selon le programme de la visite.
L'Espagne est un des principaux alliés du Maroc en Europe et son premier partenaire commercial avec des flux commerciaux dépassant les 12 milliards d'euros en 2018, selon l'agence de presse officielle marocaine MAP. L'Espagne était le premier client du Maroc en 2017 dont elle a absorbé 23,7% des exportations, selon un organisme officiel affilié au ministère de l'Economie.
Mercredi soir, le roi du Maroc offrira un dîner de gala en l'honneur du roi et de la reine d'Espagne.
Disparue de la scène publique en décembre 2017, Lalla Salma, que le roi Mohammed VI a épousée en 2002, n'était pas présente mercredi: la presse people espagnole a annoncé l'an dernier la séparation du couple royal, le Palais est resté muet sur le sujet.
Cette visite de Felipe VI, sa deuxième comme roi après celle de juillet 2014, peu après son couronnement, avait à maintes reprises été reportée.
Le chef du gouvernement espagnol Pedro Sanchez s'était rendu au Maroc en novembre, rencontrant le roi Mohammed VI et le Premier ministre Saad-Eddine El Othmani.
L'an passé, plusieurs ministres et responsables espagnols se sont rendus à Rabat pour parler lutte antiterroriste et migration.
Devenue l'an dernier la première porte d'entrée des migrants en Europe avec 55.756 arrivées par la mer, l'Espagne a plaidé des mois durant pour que l'Union européenne débloque des aides à destination de son voisin marocain afin de mieux gérer les flux clandestins sur la route occidentale de la Méditerranée.
