Lundi, il avait été accusé de corruption dans un des nombreux scandales liés à la sulfureuse famille d'homme d'affaires Gupta, qui ont précipité la démission de son père en février.
Il avait été remis en liberté sous strict contrôle judiciaire et en échange d'une caution de 100.000 rands (6.500 euros).
Jeudi, le jeune homme de 34 ans a brièvement comparu en costume cravate sombre devant un tribunal de Johannesburg pour un accident de la circulation dans lequel il est impliqué.
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Il est accusé d'avoir provoqué la mort en 2014 de Phumzile Dube, tuée au moment de la collision, dans le quartier huppé de Sandton à Johannesburg, entre sa Porsche et le mini-bus dans lequel la Sud-Africaine circulait.
Une autre passagère, Nanki Jeanette Mashaba, a succombé à ses blessures trois mois après l'accident.
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Le fils de Zuma inculpé d'homicide dans un accident de la route (vidéo)
"Le parquet a présenté formellement aujourd'hui les accusations contre M. Zuma", a déclaré jeudi la porte-parole du parquet Phindi Mjonondwane.
La prochaine audience a été fixée au 23 août.
Le parquet avait dans un premier temps renoncé à poursuivre Duduzane Zuma, mais sous la pression de l'organisation AfriForum, il a décidé de revoir sa position.
Jacob Zuma, lui-même poursuivi dans une affaire de corruption liée à un vieux contrat d'armement, est venu soutenir son fils jeudi au tribunal.
Il a été contraint de démissionner en février après avoir été lâché par son parti, le Congrès national africain (ANC) au pouvoir, à cause des accusations portées contre lui dans plusieurs affaires politico-financières.
Avec AFP