Il a été accueilli à l'aéroport de la capitale sénégalaise par le président Macky Sall et des membres de son gouvernement, puis salué par des coups de canon.Le roi a passé en revue des éléments des armées de terre, de l'air et de la marine.
Mohammed VI doit rester au Sénégal une semaine pour un séjour dont les détails n'ont pas été dévoilés.
Les dirigeants sénégalais et marocains doivent signer une quinzaine d'accords de coopération lors de cette visite, a indiqué mardi Macky Sall à l'Agence de presse sénégalaise.
"C'est une visite extrêmement importante" et "un témoignage sur l'exception sénégalo-marocaine. Une relation ancienne, confiante et solide", a déclaré le président Sall.
Il s'exprimait à son retour d'un sommet de la Communauté économique des Etats de l'Afrique de l'Ouest, à Accra, où il a été désigné président en exercice de cette organisation regroupant 15 pays.
Au Sénégal, des investisseurs marocains sont présents dans différents secteurs dont les banques et les assurances, l'immobilier, l'électrification rurale et la santé.
Après le Sénégal qu'il doit quitter le 27 mai selon une source officielle, Mohammed VI est attendu en Guinée-Bissau, en Côte d'Ivoire et au Gabon lors de "visites de travail et d'amitié" en Afrique subsaharienne, selon le Palais royal.
Pour Mohammed VI il s'agit de la troisième tournée du genre en trois ans sur le continent africain où l'activité diplomatique du royaume vise notamment à contre-balancer son absence de l'Union africaine.
Le Maroc s'en est retiré en 1984 pour protester contre l'adhésion de la "République arabe sahraouie démocratique" (RASD).
Sur le plan économique, plus de la moitié des investissements directs à l'étranger du Maroc ont concerné l'Afrique au cours des cinq dernières années, pour un montant d'1,5 milliard d'euros, selon l'Office national des changes.
Rabat y est notamment très actif dans l'immobilier, le secteur bancaire ou encore les télécommunications.
L'an dernier durant le pic de l'épidémie de fièvre Ebola en Afrique de l'Ouest, le Maroc, via sa compagnie nationale (RAM), avait par ailleurs été le seul pays à maintenir l'intégralité de ses liaisons aériennes avec les trois principaux pays touchés (Guinée, Liberia, Sierra-Leone).