"M. Kodjo a été libéré vendredi soir et placé sous contrôle judiciaire, avec des conditions", a déclaré à l'AFP Me Claver N'dry, l'un de ses avocats.
Selon une note du doyen des juges d'instruction, l'opposant a interdiction de quitter le Togo sans autorisation et ne doit pas faire de "déclarations tendant à la remise en cause des résultats de la présidentielle du 22 février".
Il est également interdit de "tous propos, déclarations, ou attitudes tendant à remettre en cause et à saper l'ordre constitutionnel et institutionnel".
L'immunité parlementaire de M. Kodjo avait été levée en mars, à la demande du parquet de Lomé, pour s'être "autoproclamé" président de la République.
Il s'est également présenté comme "prétendu chef de l'Etat et chef suprême des armées", appelant la nation et les forces armées à se mobiliser contre le pouvoir, des propos et agissements relevant "des qualifications de troubles aggravés à l'ordre public (...) et d'atteinte à la sécurité intérieure de l'Etat", selon le procureur.
L'opposant a été arrêté mardi à son domicile et conduit au Service central de recherches et d'investigations criminelles (SCRIC) de la gendarmerie.
Il avait manqué de se rendre à des convocations de la gendarmerie, le 1er puis le 9 avril, et de nouveau mardi, pour des raisons de "santé", selon ses avocats.
Les évêques du Togo et plusieurs partis d'opposition, ont demandé la libération de M.Kodjo.
Par ailleurs, deux autres dirigeants de l'opposition, Brigitte Adjamagbo-Johnson et Fulbert Attisso, sont également placés sous contrôle judiciaire, selon des sources judiciaires.
M. Kodjo, qui a obtenu 19,46% des suffrages le 22 février, contre 70,78% à M. Gnassingbé, selon les résultats officiels, a formulé un recours en justice, rejeté en mars par la Cour constitutionnelle, qui a validé le scrutin.
Faure Gnassingbé est arrivé au pouvoir en 2005 après le décès de son père, le général Gnassingbé Eyadéma, qui avait lui-même dirigé le Togo d'une main de fer pendant 38 ans.
