M. Maïga est arrivé en milieu de matinée avec sa délégation comprenant huit ministres à Tessalit (nord-est), près de la frontière algérienne.
Il était ensuite attendu à Kidal, où une attaque jeudi matin contre le camp de la Mission de l'ONU (Minusma) et de la force française Barkhane a fait cinq blessés légers parmi les militaires français, selon l'état-major des armées à Paris, ainsi que des dégâts matériels.
Le Premier ministre doit également se rendre à Gao et Tombouctou, également dans le nord du Mali, ainsi que dans plusieurs localités du centre du pays.
"Je me rendrai à Kidal, où depuis quasiment six ans, il n'y a pas d'administration d'Etat", a expliqué mardi M. Maïga, en référence à la rébellion de 2012 dans le nord du Mali.
"La meilleure démarche est donc de se rendre sur place, sans arrogance, avec le sens de l'écoute, connaître les attentes urgentes des populations", a-t-il ajouté, sans préciser si la Coordination des mouvements de l'Azawad (CMA, ex-rébellion à dominante touareg) avait fixé des conditions à sa venue.
En octobre 2016, la rentrée des classes à Kidal s'était tenue en présence du gouverneur désigné par le gouvernement, Koïna Ag Ahmadou, lors d'une cérémonie avec la présence du drapeau malien.
>> Lire aussi : Le chef du gouvernement malien attendu à Kidal, une première depuis 2014
L'Etat malien n'avait pas repris pied à Kidal depuis des combats en mai 2014 pendant une visite du Premier ministre de l'époque Moussa Mara, qui s'étaient soldés par une lourde défaite de l'armée face aux rebelles.
Le nord du Mali était tombé en mars-avril 2012 sous la coupe de groupes jihadistes liés à Al-Qaïda à la faveur de la déroute de l'armée face à la rébellion, d'abord alliée à ces groupes qui l'ont ensuite évincée.
Ces groupes en ont été en grande partie chassés à la suite du lancement en 2013, à l'initiative de la France, d'une intervention militaire internationale, qui se poursuit actuellement.
Mais des zones entières échappent au contrôle des forces maliennes et étrangères, régulièrement visées par des attaques meurtrières, malgré la signature en mai-juin 2015 d'un accord de paix, censé isoler définitivement les jihadistes, mais dont l'application accumule les retards.