"Ils ont été libérés. Ils sont tous sains et saufs", a déclaré à l'AFP le général Najmi al-Nakoua, chef de la garde présidentielle, en charge notamment de la protection des missions diplomatiques à Tripoli.
La mission de l'ONU en Libye a confirmé l'attaque contre son convoi.
"La Mission d'appui des Nations unies en Libye (Manul) confirme qu'un convoi des Nations unies a été touché aujourd'hui, alors qu'il était sur la route entre Sorman et Tripoli", a indiqué une porte-parole dans un communiqué.
La Manul a précisé qu'il n'y avait pas de victimes parmi les membres du personnel concernés, ajoutant qu'elle "attendait avec impatience leur retour en toute sécurité à Tripoli".
La porte-parole n'a pas donné d'autres détails sur les circonstances de l'attaque.
Un membre du Parlement libyen, Abdallah al-Lafi, qui a participé aux négociations ayant abouti à la libération du personnel de l'ONU, a confirmé à l'AFP que les membres de la mission étaient tous "en bonne santé".
Il a indiqué toutefois que le personnel de l'ONU était toujours en sa compagnie dans un poste de police dans la ville de Sorman, à environ 70 km à l'ouest de Tripoli, dans l'attente de préparer leur transfert vers Tripoli.
"Nous attendons toujours qu'un dispositif de sécurité soit mis en place pour partir", a-t-il dit.
M. Lafi a indiqué que la mission de l'ONU comptait cinq hommes: un Malaisien, un Roumain et trois Libyens ainsi que deux femmes, une Egyptienne et une Palestinienne.
Selon lui, les assaillants ont enlevé le personnel de l'ONU dans le but de négocier la libération de proches détenus à Tripoli.
"Nous avons pu les convaincre de relâcher le personnel de l'ONU avant toute négociation", a-t-il dit.
Les membres de la mission de l'ONU étaient en route de Tripoli vers la ville de Sorman pour visiter un centre de rétention de migrants, quand ils ont été attaqués sur la route, au niveau de la ville de Zawiya.
L'ambassadeur britannique en Libye, Peter Millett, avait exprimé son inquiétude après l'attaque.
"Troublé par une attaque contre le convoi de la Manul. J'espère que tout le monde est en sécurité", a-t-il écrit.
Sur une photo circulant sur les réseaux sociaux, on peut voir des impacts de balles sur les vitres blindées d'un 4x4 présenté comme appartenant au convoi de l'ONU.
Depuis la chute du régime de Mouammar Kadhafi en 2011, les représentations diplomatiques et les diplomates en Libye sont régulièrement la cible d'attaques et d'enlèvements.
En 2014, la plupart des missions diplomatiques, dont celle de l'ONU, ont quitté le pays face à la recrudescence des violences.
La Manul est basée depuis à Tunis, mais ses membres effectuent régulièrement des missions en Libye.
Avec AFP