Les tirs ont été effectués vers l'est sur des distances respectives de 270 et de 420 kilomètres. Washington et Séoul sont en train de procéder à des analyses, a ajouté l'armée sud-coréenne dans un communiqué.
Plus tôt, elle avait précisé que "des tirs de projectiles" avaient été effectués à partir de Sino-ri, une base militaire en service depuis plusieurs décennies et située à 75 kilomètres au nord-ouest de la capitale.
Officiellement, la Corée du Nord n'a pas procédé à un tir de missile depuis novembre 2017, mais plusieurs projectiles avaient déjà été tirés samedi, dont un missile de courte portée d'après les experts.
Le président sud-coréen Moon Jae-in a averti que les tirs de jeudi "pourraient rendre les négociations plus difficiles" avec les Etats-Unis sur le nucléaire.
Il a aussi estimé que cette nouvelle initiative de Pyongyang montrait la volonté de la Corée du Nord "de faire pression pour orienter les négociations nucléaires dans la direction qu'elle souhaite".
"Il semble que le Nord soit très mécontent que le sommet de Hanoi se soit terminé sans accord", a-t-il ajouté dans une interview marquant ses deux ans en fonction.
"L'objectif de Kim, au-delà de prouver que ces programmes d'armement deviennent de plus en plus puissants, est clair: montrer à l'Amérique et à ses alliés que s'ils ne sont pas disposés à faire des compromis sur les conditions de la dénucléarisation, Pyongyang suivra sa propre route", a commenté Harry Kazianis, du groupe de réflexion conservateur américain Center for the National Interest.
Le Japon a réagi calmement aux tirs de jeudi, son Premier ministre Shinzo Abe déclarant à des journalistes "qu'aucun impact sur la sécurité (du Japon) n'avait été confirmé", a rapporté l'agence Jiji Press.
Ces tirs sont intervenus quelques heures après l'arrivée à Séoul de Stephen Biegun, représentant spécial américain pour la Corée du Nord.
Stephen Biegun a rencontré jeudi son homologue sud-coréen Lee Do-hoon. Vendredi, il doit s'entretenir avec les ministres sud-coréens des Affaires étrangères et de l'Unification. L'objectif est de tenter de relancer les négociations de dénucléarisation entre Washington et Pyongyang, actuellement en suspens. La question de l'aide alimentaire qui doit être envoyée par Séoul à son voisin du nord doit aussi être abordée.
Avec ces nouveaux tirs, la Corée du Nord "envoie un message clair: elle ne se contentera pas uniquement de l'aide humanitaire", relève Hong Min, un chercheur à l'Institut coréen pour l'unification nationale, basé à Séoul. Elle veut obtenir "des garanties de sécurité en échange du processus de dénucléarisation".
"Exercice de routine"
Concernant les tirs de samedi dernier, les images diffusées par les médias nord-coréens montrent un engin similaire au missile russe Iskander à un étage, d'après les experts.
Il ressemble à une arme présentée par la Corée du Nord au cours d'un défilé militaire l'année dernière, au moment où s'amorçait la détente sur la péninsule.
Pyongyang s'est toutefois refusé à employer le terme de "missile", indiquant que l'exercice avait impliqué "plusieurs lance-roquettes de longue portée et armes tactiques guidées".
Il s'agissait d'un "exercice de routine" qui s'est déroulé dans les eaux territoriales nord-coréennes et les projectiles ne constituaient pas une menace pour les Etats-Unis, la Corée du Sud et le Japon, a affirmé un responsable nord-coréen.
Washington n'a pas davantage utilisé le terme de missile. Le président américain Donald Trump présente en effet l'absence depuis plus d'un an d'essai nucléaire ou de tir de missile balistique intercontinental (ICBM) comme un succès de politique étrangère majeur.
Avec cette série de tirs, le Nord veut en tous cas signifier aux Etats-Unis son sentiment de frustration après l'échec du sommet de Hanoï fin février, disent les analystes.
Pendant sa rencontre historique avec le président américain Donald Trump en juin 2018 à Singapour, le dirigeant nord-coréen Kim Jong Un s'était engagé à travailler en vue d'une "dénucléarisation complète" de la péninsule coréenne.
Mais le scepticisme a grandi avec l'absence d'avancées concrètes et les deux dirigeants se sont quittés en février au Vietnam sur un désaccord. M. Kim réclamait une levée des sanctions trop importante aux yeux de M. Trump, en échange d'un début de dénucléarisation jugé trop timide.
Parallèlement, M. Kim a rencontré fin avril le président russe Vladimir Poutine à Vladivostok pour leur premier sommet, pendant lequel il s'est plaint de la "mauvaise foi" des Américains dans la crise nucléaire.
Depuis l'échec de Hanoï, la Corée du Nord a accusé Séoul de s'être rangée du côté de Washington et les relations entre les deux frères ennemis se sont de nouveau dégradées.