Le projet de résolution, soutenu par les pays arabes, a été adopté par 120 voix sur 193, avec huit votes contre et 45 abstentions.
La France fait partie des 12 pays européens qui ont donné leur voix à ce texte, rejoints notamment par la Russie et l'Espagne.
L'amendement introduit par Washington pour condamner les islamistes du Hamas n'a pour sa part pas recueilli les deux-tiers des voix nécessaires pour être adopté (62 votes pour, 58 contre, 42 abstentions).
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Les pays arabes se sont tournés vers l'Assemblée générale après que Washington a utilisé son veto au Conseil de sécurité pour bloquer cette résolution décrite par son ambassadrice, Nikki Haley, comme étant "grossièrement biaisée" contre Israël.
Le texte appelle à l'adoption de mesures pour protéger les civils palestiniens, après qu'au moins 129 Palestiniens ont été tués dans la bande de Gaza par des tirs israéliens depuis fin mars, le début de manifestations le long de la clôture frontalière. Aucun Israélien n'a été tué.
Les Etats-Unis et Israël ont vivement critiqué le texte, présenté par l'Algérie et la Turquie au nom de la Ligue arabe et de l'Organisation de la coopération islamique (OCI), au motif qu'il ne mentionne pas les islamistes du Hamas, qui contrôlent Gaza.
"Le sport politique favori de certains est d'attaquer Israël. C'est pour cela que nous sommes ici aujourd'hui", a déclaré mercredi Nikki Haley.
L'ambassadeur israélien à l'ONU Danny Danon a pour sa part dénoncé "une volonté de nous retirer notre droit élémentaire à nous protéger".
La résolution déplore un usage "excessif, disproportionné et indiscriminé de la force par les forces israéliennes contre les civils palestiniens" mais critique aussi "le tir de roquettes de la bande de Gaza contre des zones civiles israéliennes".
Elle charge le secrétaire général de l'ONU Antonio Guterres de préparer des propositions en vue d'"un mécanisme de protection international" pour les Palestiniens à Gaza et en Cisjordanie occupée.
Ces propositions pourraient aller de la mise en place d'une mission d'observation à une véritable force de maintien de la paix, mais chacune de ces options devrait nécessairement être approuvée par le Conseil de sécurité, où Washington a un droit de veto.
- "Gaza n'est pas Jérusalem" -
Pour tenter de contrer l'initiative arabe, les Etats-Unis avaient introduit un amendement condamnant le Hamas pour le tir de roquettes sur Israël et pour avoir "incité à la violence" le long de la frontière, selon un texte consulté par l'AFP.
Contrairement à celles du Conseil de sécurité, les résolutions de l'Assemblée générale ne sont pas contraignantes et il n'y a pas de veto.
L'Assemblée générale de l'ONU avait tenu un vote tout aussi conflictuel sur le conflit israélo-palestinien en décembre, quand elle avait rejeté la décision du président américain Donald Trump de reconnaître Jérusalem comme capitale d'Israël et d'y transférer l'ambassade de son pays.
Nikki Haley avait averti à l'époque que Washington était en train de "noter les noms" des pays ayant soutenu la résolution, adoptée à 128 voix contre 9, avec 35 abstentions.
Soutenus par les pays arabes, les Palestiniens ont fait du lobbying pour rallier autant de voix que celles rassemblées pour le vote sur Jérusalem. En vain, puisque la nouvelle résolution a obtenu huit voix de moins.
Les diplomates occidentaux s'attendaient à un grand nombre d'abstentions.
"Gaza n'est pas Jérusalem", avait dit l'un d'entre eux, affirmant que le consensus était plus fort sur la nécessité d'une solution négociée sur Jérusalem que sur la responsabilité des morts palestiniens à Gaza.
L'impasse persiste au Conseil de sécurité sur les moyens de répondre à la violence.
Israël et le Hamas se sont livrés trois guerres, et l'ONU a averti qu'un quatrième conflit pourrait facilement éclater.
Avec AFP