La décision, annoncée lundi par le procureur, intervient alors que la justice a décidé à plusieurs reprises ces dernières semaines de ne pas poursuivre des policiers responsables de la mort d'hommes noirs.
Le policier de Milwaukee Christopher Manney, depuis licencié, avait abattu le 30 avril dernier Dontre Hamilton, 31 ans, après avoir été appelé par des employés d'un café gênés par cet homme qui dormait dans un parc voisin.
Les deux hommes en étaient venus aux mains au moment de l'interpellation, jusqu'à ce que le policier use de son arme.
"C'est un incident tragique pour la famille Hamilton", écrit le procureur John Chisholm en conclusion de son rapport, mais "au vu des témoignages et de l'analyse des faits, j'en conclus que le policier Manney a fait usage de son arme car il était en état de légitime défense par conséquent il n'y a pas lieu de l'inculper pour crime".
Selon le Milwaukee-Wisconsin Journal Sentinel, l'avocat de la famille, Jonathan Safran, va demander une enquête fédérale.
De nombreuses manifestations, quelquefois des émeutes, ont lieu dans tout le pays depuis des semaines pour dénoncer le racisme et la discrimination dont ferait preuve la police après des incidents de ce type survenus notamment à Ferguson (Missouri) et à New York.
La tension est encore montée d'un cran samedi quand un homme noir, petit délinquant et mentalement malade, a fait savoir qu'il voulait se venger de la police et a tué deux policiers en patrouille à New York.